Todo empezó cuando E. Gary Gygax y Dave Arneson quienes gustaban de reconstruir batallas históricas o sus propias batallas utilizando miniaturas de plomo y desarrollándolas principalmente en la era medieval; crearon un juego de reglas para conducir combates individuales y grupales.
Luego, junto con Brian Blume ellos publicaron estas reglas a través de Guidon Games que estaba conformado por Gygax, Arneson y Blume y funcionaba en el sótano de Gygax. Estas reglas fueron publicadas con el nombre de Chainmail.
En este momento sus reglas recibieron una inyección de fantasía (se dice que Dave Arneson, posiblemente mediante la inmediata influencia de un episodio de Star Trek, fue en quien hecho la bola a rodar). Originalmente la fantasía estaba limitada a unidades especiales para "Magos" o "Héroes". El concepto básico detrás de la idea del Play-by-mail en el cual cada jugador tomaba el papel de un dictador que mandaba ejércitos y era envuelto un una intriga diplomática, fue añadido al juego. Fue en este momento cuando los "Magos" y los "Héroes" fueron removidos del campo de batalla para desarrollar aventuras de proporciones míticas y Gygax y Arneson descubrieron que Jugar con un solo personaje era igual de divertido sino más que jugar con todo un ejército.
Desde este punto, el concepto de "avanzar" del personaje fue incluido, mediante puntos y niveles de experiencia y pericia o proeficiencia en combate y en el uso de hechizos así como otros refinamientos. De esta manera los individuos podían crecer en carácter y poder, dejando de ser miembros anónimos de los ejércitos de una batalla.
Este nueva idea se encontraba ya lejos de ser un simple juego de guerra como Chainmail y fue bautizado como Dungeons & Dragons y llevado a todas los compañías productoras de juegos, incluyendo Avalon Hill. Todas estas compañías refutaron el juego, argumentando que el final era muy abierto sin una manera clara de "ganar".
Sin dejarse abatir por esto Gygax, Arneson y Blume formaron su propia compañía, llamada Tactical Studies Rules (TSR) para llevar al mercado su "Juego de Fantasía para ser jugado con lápiz y papel". Primero apareció en 1973 EasterCon, tuvo una disponibilidad limitada durante este año y fue oficialmente publicado (en una caja negra) en enero de 1974.
El juego consistía de tres libritos: Men and Magic, Monsters and Treasure y Wilderness & Dungeon Adventures. Era recomendado que se adquiriera una copia de Chainmail y del juego Outdoor Survival de Avalon Hill. Había tres clases o tipos de personajes: Luchadores, Magos y Clérigos. Las descripciones eran intencionalmente vagas y se pretendía así evitar cualquier cosa que pudiera interpretarse como "magia" tomada del mundo real. Después de mucha investigación se decidió basar el sistema de Magia del juego en los escritos de fantasía de Jack Vance; con lo cual los magos deberían memorizar los hechizos cada día y una vez lanzados estos eran borrados de su mente y tendrían que volverse a memorizar.
También habían incluido cuatro razas diferentes: humanos, enanos, hobbits y elfos. Tolkien, se quejó e inició acciones legales contra la TSR, por lo cual los hobbits fueron cambiados por halflings o medianos. En el mundo fantástico de Dungeons & Dragons, los humanos podían pertenecer a cualquier clase y obtener cualquier nivel de pericia. Los enanos y hobbits estaban limitados a ser luchadores y estaban restringidos a niveles inferiores. Los elfos podían alternar entre ser luchadores o magos, pero deberían escoger al principio de cada aventura. Finalmente, se incluyeron los "alineamientos", basados en los escritos de Michael Moorcock, los cuales eran: Law, Neutrality y Chaos; los cuales se asociaban con Bueno, Neutral y Malo respectivamente.
Para este momento, Gygax y Arneson estaban desarrollando sus propias campañas. Cuando el juego empezó a volverse algo popular después del primer año, ellos decidieron publicar algunos de los detalles de sus campañas, junto con algunas reglas de expansión. Este nuevo producto fue llamado Greyhawk. En el se introdujeron la clase de ladrón además de notas sobre magia, monstruos entre otros. Luego publicaron Blackmoor, en el cual se introducían las clases de Monje y de Asesino e incluía el primer módulo llamado Temple of the Frog. Luego vino Eldritch Wizardry, con lo cual se introdujo la clase Druida y los Psiónicos. El último libro de esta serie fue Gods, Demigods, and Heroes, que listaba varios panteones para ser utilizados con el juego. Durante este periodo TSR empezó a publicar dos revistas, una llamada The Strategic Review, con el mismo acrónimo de su empresa, en la primavera de 1975 y The Dragon en el verano de 1976, que luego fue nombrada Dragon.
Llegados a este punto, había muchas reglas dispersas a lo largo de los diferentes libros, suplementos y revistas. Además Gygax tenía acumuladas pilas de notas de campañas y nuevas reglas que el quería adicionar al juego. Fue decidido entonces crear una nueva edición del juego pero, en lugar de llamarla segunda edición y discontinuar la primera, TSR lanzó Advanced Dungeons & Dragons en 1977 mediante el Player's Handbook y el Dungeon Master's Guide, seguido en 1978 por el Monster Manual y continuaron produciendo el ligeramente renombrado Basic Dungeons & Dragons.
AD&D fue originalmente proyectado para ser un sistema estandarizado que incluyera todas las nuevas reglas en un solo lugar, para ser la versión elegida para torneos ya que todo el mundo seguiría la misma versión de reglas.
La idea de Dungeons & Dragons Avanzado y Básico, fue aparentemente hecha de esta manera debido a cuestiones de dinero. Arneson y Gygax se habían separado 1975, cuando la sociedad "Tactical Studies Rules" fue disuelta y renació como "TSR Hobbies, Inc.", bajo la dirección exclusiva de Gygax. Arneson, bajo los términos de la sociedad original, seguía poseyendo algunos derechos del juego D&D, y Gygax se fue a la cabeza con la nueva edición sin pagar a Arneson los derechos adicionales a los cuales posiblemente estaba obligado. Arneson llevó la TSR a la corte en 1979, y el asunto fue arreglado en 1981 cuando ambas partes firmaron un acuerdo.
Advanced Dungeons & Dragons se disparó en popularidad, tanto que TSR empezó a publicar sourcebook tras sourcebook y muchos de los ahora módulos clásicos de el mundo de Greyhawk. El primer número de Polyhedron fue publicado en 1981. Luego en 1984, TSR lanzó la saga Dragonlance, que fue seguida en 1986 por la primera publicación de Dungeon. El siguiente año, las campañas de Ed Greenwood salieron a la luz como Forgotten Realms.
Para el final de 1980, el juego era enorme, con reglas y campañas esparcidas aun más que cuando AD&D fue inicialmente creado. TSR (que para este momento ya le habían retirado la palabra Hobbies) decidió una vez más lanzar una nueva edición y poner todas las nuevas reglas en un solo libro. De esta manera los jugadores tendrían todo en un solo lugar y los torneos no habrín de preocuparse por los jugadores y las reglas que estos manejaran. Fue así como AD&D, 2nd edition nació en febrero de 1989.
Como en la edición anterior, pronto salieron el mercado nuevos sourcebooks y varias nuevas campañas. En 1995, TSR revisó las reglas de la segunda edición y lanzó tres libros de reglas, diseñados para ser cambios "opcionales " al sistema, en lugar de crear una tercera edición o tratar de referenciar reglas en algo así como veinte libros. Como en realidad no existe la necesidad de insertar nuevas reglas en la edición existente, no se hará una tercera edición por varios años.
Gygax, se separó de la TSR a mediados de los ochenta. Gary se fue a crear el Cyborg Commando para New Infinities, que nunca tuvo éxito y el juego Dangerous Journeys para GDW que empezó a gustar y terminó en manos de la TSR después de un litigio por un acuerdo realizado fuera de la corte.